主要是Com模块的一些通用配置参数
包含Com模块的协议数据单元（IPDU）的配置参数
该容器为可选容器，包含协议数据单元（PDU）计数器的配置参数
如果IPDU的方向配置为发送时，需要配置该容器，此容器包含协议数据单元I-PDU的其他与传输相关的配置参数。
前文解释过IPDU组的概念，这里主要是配置一些组，供Pdu去引用
前文也解释过信号，这里是信号的一些具体配置参数
好了，因为篇幅问题，关于Com模块的主要配置，就介绍到这里。想要了解完整版的模块配置，大家不妨前往网页端的配置工具<<<<【 EasySAR 】>>> （点击跳转），亲自上手配置一番。接下来，我们会探讨信号的收发流程，以及一些常见问题。
毕竟，光是嘴上说，始终如同纸上谈兵。强烈建议大家搭建一套属于自己的学习环境，无论是配置内容还是后续要讲的知识点，都需要结合代码来理解，这样才能真正掌握其中精髓。
对于发送报文，Com层将Signal封装成I-pdu后调用Pdur_ComTransmit向下传输，整个过程如上图所示：
Step 1：应用层数据准备与信号更新
应用层的SWC可通过RTE与信号组进行Pport - Rport连接来发送数据。发送时，先调用Com_UpdateShadowSignal函数，将待发送的数据拷贝到Signal Group的Shadow buffer中。例如在下边的示例代码中，通过多次调用Com_UpdateShadowSignal，将data数组中的各元素分别拷贝到对应信号的shadow buffer。
信号或信号簇数据根据配置完成字节序转换后，更新到I-PDU的相应位置。
Step 2：信号组相关操作
当被调用的Com_SendSignal或Com_Invalidatsignal的信号属于一个信号组时，Com模块仅更新该信号组的Shadow缓冲区。若I-PDU内容未发生变化，无需进行如TMS评估那样的进一步I-PDU处理。
调用Com_SendSignalGroup函数，Com模块会自动以原子操作的方式将Shadow缓冲区内容复制到I-PDU buffer，并触发IPDU的数据发送（调用PduR_Transmit）。例如，对于属于group_x的两个组信号signal_a和signal_b，先通过Com_SendSignal分别将它们复制到shadow缓冲区，再通过Com_SendSignalGroup将shadow缓冲区内容复制到I - PDU 。
Step 3：I-PDU发送模式选择与发送
消息类型判定与处理：依据信号配置判断是内部消息还是外部消息。若为内部发送：直接将信号数据复制到接收信号数据区，并执行通知操作。若为外部发送：若信号发送属性为触发，其所属I-PDU立即发送（I-PDU为周期传输模式除外）；若为延迟，则不进行传输。
发送模式选择：AUTOSAR COM规范允许同一个I-PDU配置两种发送模式。计算I - PDU内各信号的传输模式（见上篇文章介绍）条件后，I-PDU选定一种模式进行发送。发送后启动发送死限监控，并调用PduR_ComTransmit()函数将I-PDU发送到底层。
上层通过RTE调用Com_SendSignal()接口，更新需要发送Signal数值，注意：此时信号数值只是更新到了发送缓冲区。信号值的发送，依赖信号所在的Tx I-PDU周期。同时，COM层的发送主函数Com_MainFunctionTx()周期判断每一个Tx I-PDU周期到时与否，如果Tx I-PDU周期到时，调用PduR的发送接口发送Tx I-PDU.
对于周期型报文，假设：Com_MainFunctionTx()周期 = 10ms，周期型报文Tx I-PDU对应的发送周期为30ms，发送行为如下所示：
需要注意：上层信号的更新频率不应超过Tx I-PDU的发送周期，否则信号值被覆盖，如下所示：
大家可能在想：使用Queue机制不可以吗？信号数据队列发送，遗憾的是：目前，Autosar规范中的信号发送行为，不考虑Queue。
对于事件型报文，假设：Com_MainFunctionTx()周期 = 10ms，事件型报文Tx I-PDU对应的最小发送间隔为20ms，发送行为如下所示：
同样，上层信号的更新频率过快，会导致发送信号的数值被覆盖，如下所示：
当一个Pdu报文由下层PduR传输到Com层后，由Com模块进行拆包，并上报到上层，具体如下：
Step 1 ：底层接收与初步处理
由PduR调用Com_RxIndication向上通知Com层接收Pdu.
为基于I-Pdu的超时监控，重置接收截止时间监控定时器（DM）
Step 2 : 信号处理与转换
调用信号或信号组的接收函数，处理I-PDU中的信号，根据PDU类型不同，处理方式不同：
Defered I-PDU：仅完成数据拷贝，信号解析在下一个主函数中进行。
Immediate I-PDU：完成数据拷贝后，还要解析信号和信号组数。
Step 3: 信号处理细节
对信号依次进行检查更新位、字节序转换、符号扩展
检查数据是否有效，如果信号无效，根据配置执行无效动作（可以不配置）
信号无效通知，则直接调用Com_CbkRxInv通知Rte，
默认值替换，将信号值替换为配置的默认值
如果信号值有效，继续进行信号过滤
通过信号过滤后，重置基于Signal的死限监控处理，如果超时，调用Com_CbkRxTout通知RTE层
检查信号是否配置了通知函数，如果配置了直接调用Com_CbkRxAck通知RTE层，否则的话将信号存到缓冲区中，等待上层调用Com_ReceiveSignal/Signalgroup获取信号值
问题1：什么是Signal Group，为什么要用Signal Group？
在AUTOSAR概念体系中，为有效支持复杂数据类型，AUTOSAR COM给出了信号组这一针对性解决方案。Com模块能够以统一且连贯的方式，对信号组进行发送与接收操作，确保了复杂数据类型在传输过程中所需的一致性。
答：通俗来讲，信号组可理解为一个I-PDU中若干Signal的集合。这些集合内的Signal在操作时需维持一致性。以车道线相关数据为例，车道线的一阶参数、二阶参数、三阶参数以及常数项，分别对应4个不同的Signal。当外部发送方对其中一个或多个Signal进行改动时，接收方必须同时对这些Signal进行更新。否则，最终在仪表上呈现的车道线形态，可能会偶尔与实际情况出现偏差。
问题2：一个信号又属于一个信号组，那么可以为这个信号和所在的信号组都配置Notificaition吗？
答：AUTOSAR规范规定，一个Signal配置为一个Signal Group的Group Signal后只能有Signal Group的Notification。（可能有一点绕，当一个信号属于一个信号组的时候，值个信号就叫做组信号）
问题3：信号组包括的信号可以跨不同IPDU吗？
答：不可以，当一个信号归属于某一个信号组之后，该信号就不能被Pdu单独引用了。
问题4：RTE在获取一个Signal时，如果这个Signal属于一个Signal Group，那么Signal的值从Signal的buffer获取还是Shadow buffer获取？
答: 从Shadow buffer中获取。
在车载通信开发中，信号有效性校验是常见的核心问题。以车速信号（Vehicle_Signal）为例，该信号采用uint16数据类型，有效量程定义为0-300km/h。当检测到信号值超出阈值范围时，系统将启动信号过滤机制，舍弃无效数据帧并保留历史有效值。这种场景可通过AUTOSAR标准中的Rx Signal Filter模块进行标准化处理。
一个I-PDU会包含1~N个Signal（N为大于1的正整数），这些Signal可以不包含在任何SignalGroup中，也可以包含在多个SignalGroup中。
为更好地理解Signal Filter，这里讨论一下信号的接收处理流程：
Step1：Com模块接收到包含5个信号元素的I-PDU数据包（Signal0~Signal5），其中Signal1/3/5隶属SignalGroup1。模块执行协议数据单元解包操作，提取各独立信号。
Step2：在Com层，将接收到的I-PDU拆分成Signal，如果信号有过滤条件Filter Condition，则进行过滤判断；
Step3：如果Filter 结果为FALSE，则丢弃该信号，对应的Rx Signal Buffer不更新。如果Filter 结果为TRUE，则更新信号对应的Rx Signal Buffer；
Autosar规范中解释Signal Filter Condition = False，如果这个Signal不在SignalGroup中，该信号对应的接收缓存区数值无需更新；如果这个Signal在SignalGroup中，该信号组对应的接收缓存区数值无需更新，即：保存上次值
Step4：如果信号不属于任何的SignalGroup，上层可以直接调用Com_ReceiveSignal()接口，从Rx Signal Buffer获取信号数据。如果信号属于某个SignalGroup，则需要通过Com_ReceiveSignalGroup()接口，将信号数据从Rx Signal Buffer缓存区Copy到SignalGroup Rx Buffer(shadow buffer)，之后上层再通过Com_ReceiveSignal()接口读取信号值。
Rx Signal接收流程如下所示：
答：从上边的问题，我们知道Rx Signal Filter可以检查信号阈值。那么Tx Signal Filter能否也检查信号阈值呢？AUTOSAR规范给出了答案：Tx Signal Filter不能检查信号发送的阈值，只是I-PDU发送模式的判断依据。Tx I-PDU有哪些发送模式呢？ComTxModeTrue或者ComTxModeFalse。如下通过一个示例分析ComTxMode与Tx Signal Filter关系：如下通过一个示例分析ComTxMode与Tx Signal Filter关系：
Step1：如果信号不包含在任何TxSignalGroup中，上层通过调用Com_SendSignal()接口，直接更新Tx Signal Buffer。如果信号包含在某个TxSignalGroup中，上层通过调用Com_SendSignal()接口，更新SignalGroup Tx Buffer(Shadow Buffer)中信号数据，之后通过Com_SendSignalGroup()接口更新Tx Signal Buffer；
Step2：通过Filter Condition检查Tx Signal过滤条件；
Step3：TMS(Transmission Mode Selector）判断Tx I-PDU中每个Signal的发送模式接口，如果其中一个Signal的检查结果是TRUE，则Tx I-PDU选择ComTxModeTrue发送行为；如果所有的Signal的检查结果均为FALSE，则Tx I-PDU选择ComTxModeFalse发送行为。
Tx Signal的发送行为如下所示：
答:为什么一个Tx I-PDU会有ComTxModeTrue、ComTxModeFalse发送模式呢？一个Tx I-PDU的发送类型有：DIRECT、MIXED、PERIODIC。
DIRECT：事件型，比如：连续发送3次，发送最小间隔20ms。
PERIODIC：周期型，比如：每100ms发送一次。
MIXED：包含DIRECT、PERIODIC两种发送行为。
ComTxModeTrue、ComTxModeFalse可以存在这样的使用场景：Tx I-PDU Mode = TRUE时，使用PERIODIC发送行为；Tx I-PDU Mode = FALSE时，使用DIRECT发送行为。
参考资料
[1] AUTOSAR_SRS_COM.pdf，R19-11和4.2.2
[2] AUTOSAR_SWS_COM.pdf，R19-11和4.2.2
[3] AUTOSAR_SWS_PDURouter.pdf，R19-11和4.2.2
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